caster-9-1

caster-7-2
caster-9-2
caster-9-3-1

caster9-3-2
水平方向の力は段差からの反力と釣り合う
段差からの反力は乗り越え動作の妨げになる

caster-9-3-3

段差からの反力を有効に利用するための機構
動作開始時の負担を軽減するための機構

caster9-3-4
開発したキャスターを段差乗り越えキャスターと呼ぶ